一种适用于腿足机器人规划的稠密高度地图构建方法

摘要

本发明公开了一种稠密高度地图构建方法，属于稠密高度地图构建技术领域。该构建方法具体为：本发明使用高斯分布模型估计激光雷达的测量值，并将其映射到局部地图相应的栅格，以进行多帧数据融合，其间根据机器人位姿信息更新地图栅格协方差，并对局部地图进行相应移动，且对动态障碍物进行清除，以构成完整的局部稠密地图。本发明的方法克服了现有稠密地图数据量大，构建计算量大，更新不及时的不足，并且具有构建方便，构建精度高等优点，并且可以完成实时的构建，可以直接用于腿足机器人的导航任务。