一种基于多传感器信息融合的无人方程式赛车感知规划方法

摘要

本发明基于双电机驱动无人方程式赛车，提出了一种基于多传感器信息融合的无人方程式赛车感知规划方法，以运算控制单元为系统关键信号协调中心。基于对激光雷达点云特征提取、投影降维完成障碍物识别，依据离群值特征滤除离散噪声点，基于图像增强的最大稳定极值区域MSER方法和几何特征进行锥桶检测和识别，采用DBSCAN算法进行聚类，拟合区域边界。利用霍夫变换进行车道标志线的检测，将路面区域分割生成三角形自适应感兴趣区域。采用目标偏向型的双向快速搜索随机树算法，获得道路空间的最优路径。本发明提出的多传感器信息融合感知规划策略能够快速准确地识别赛道环境，实现特定赛道环境下的无人驾驶控制。