搬送装置、搬送装置的搬送加速度决定方法

摘要

本发明的搬送装置包括搬送部，该搬送部由电动机驱动、使搬送对象物旋转运动而向规定位置进行搬送，所述搬送装置还包括惯量推定装置及加速度决定装置，所述惯量推定装置使用下式推定所述搬送部的惯量I，I＝I0+I1+m·r²，其中，I0为未装有搬送对象物的搬送部的惯量，I1为搬送对象物的围绕重心的惯量，m为搬送对象物的质量，r为搬送对象物的重心公转半径，所述加速度决定装置对保持于所述搬送部的多个搬送对象物的分布状态进行检测，并根据所述分布状态算出所述搬送部起动或停止时作用于该搬送部的不平衡转矩，且根据所述惯量推定装置推定的惯量以及所述电动机的最大输出转矩与所述不平衡转矩加减的结果来决定所述搬送部的最大旋转角加速度。