一种机器人锪窝自适应控制系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种机器人锪窝自适应控制系统及控制方法，通过上位机实时接收压脚压力、刀具转速以及刀具进给速度，进而可获得机器人锪窝过程中的实时工作压紧力，与预设工作压紧力阈值进行比较后，可得知当前的工作压紧力是否能够保证壁板处于平稳状态，并在壁板不处于平稳状态时，进行压脚压力、刀具转速和刀具进给速度的实时自适应调节，进而能够使壁板在锪窝过程中实时保持平稳状态。本发明所提供的机器人锪窝自适应控制系统及控制方法能够精确控制机器人的锪窝作业，以保持锪窝过程中壁板的稳态，提高锪窝的精度、一致性以及自动化效率，从而提高壁板连接结构的疲劳强度。