一种连续型机器人偏差修正运动学等效方法及控制装置

摘要

本发明提供一种连续型机器人偏差修正运动学等效方法及系统，方法包括：采用二连杆‑五关节运动学等效模型的偏差修正运动学等效方法使用刚性臂对基于分段常曲率假设的连续型机器人运动学进行等效。针对实际运动情况与理想分段常曲率之间存在较大偏差的分段近似常曲率连续型机器人学等效分析方法，该方法针对实际连续型机器人与理想分段常曲率之间的偏差进行标定，并通过标定情况及连续型机器人配置情况直接列写运动学等效D‑H参数，从而快速得到实际连续型机器人构型空间与笛卡尔空间之间的运动学关系，进而大大提高分段常曲率连续型机器人的建模效率。