一种基于深度学习的卫星地图辅助导航定位方法

摘要

本发明为一种基于深度学习的卫星地图辅助导航定位方法，所述方法应用于无人机上，解决GNSS失锁时的导航定位问题。包括：步骤一，根据惯性导航设备的漂移误差，在飞行区域内选取图像地标点。步骤二，根据地标点处的卫星遥感图像建立目标检测数据集，并用改进的YOLO v3进行训练。步骤三，飞行过程中，根据训练好的模型及模型参数，检测位置信息已知的地标点，经坐标转换关系得到无人机的位置。步骤四，采用卡尔曼滤波将其与INS系统输出的位置参数进行融合，实现组合导航。本发明针对无人机GNSS失锁的情况，利用目标检测实现辅助导航定位，有效地解决了单INS系统的累积漂移误差问题。