一种基于矩阵加权一致性-卡尔曼滤波器的多目标包围控制方法

摘要

一种基于矩阵加权一致性‑卡尔曼滤波器的多目标包围控制方法，包括：(1)设置通信周期并进行初始化；(2)每个运动体测量各自观测目标，并用测量值更新对目标群体系统的后验估计信息矩阵和状态值、系统矩阵和噪声协方差估计值，并进行一致性信息融合的初始化；(3)运动体与其他运动体交互信息，利用一致性协议更新对目标群体系统的后验估计信息矩阵、后验估计状态值、系统矩阵估计值和输入噪声协方差估计值，并利用估计值更新包围控制器；(4)经过多次通信后，运动体基于卡尔曼信息滤波算法估计出目标群体的先验估计信息矩阵和状态值，并暂时停止通信，控制器保持不变；(5)到达下一测量时刻时，返回第(2)步。