一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法

摘要

本发明公开了一种有效抑制发动机输出过载的自主车辆队列控制方法，该方法首先进行车辆运动的动力学分析，建立车辆动力学模型，该模型为非线性模型；然后，通过V2V方式进行车辆之间的信息传递，所述信息是位置、速度和加速度，每辆车仅与其前后车辆进行信息交互，进而通过级联的方式构建车辆队列系统；其次，设计饱和函数对发动机的输出进行限定，并生成新的过载误差信号，进而设计饱和误差反馈控制律，抑制发动机输出过载带来的误差累积；最后利用设计的饱和误差反馈控制律与自适应控制技术实现了自主车辆队列控制方法，该方法可以有效抑制发动机输出过载问题。