机器人手爪仿生指面柔性接触传感器阵列

摘要

一种机器人手爪仿生指面柔性接触传感器阵列，模仿人手感觉神经元结构，利用微型气压传感器和微型柔软气囊结合构成仿生指面柔性接触传感器。在传感器基板上设置多个微型气压传感器，在微型气压传感器上包覆固定有气囊微孔的微型柔软气囊，传感器基板置有的小孔与微型气压传感器的参考腔上的小孔互通且对齐安装。微型柔软气囊在微型气压传感器上部形成半密闭的测压空腔，用于将压力转化为可测量气压，微型柔软气囊顶部置有气囊微孔联通到开放的大气空间，气囊微孔能够缓慢地调节微型柔软气囊的气压。该发明改善了传统机器人接触传感器在使用中对环境变化的自适应能力，能够较好的模仿生物的感觉遗忘功能，构成仿生指面柔性接触传感器阵列。