基于标识点视觉导航与SINS的飞行器路径规划方法及系统

摘要

本发明提供一种基于标识点视觉导航与SINS的飞行器路径规划方法及系统，采用基于标识点的视觉导航与捷联惯性导航结合的组合导航系统实现多旋翼飞行器在具有禁飞区等复杂地形环境中获得最短可导航轨迹的路径规划，其通过PC端地面控制系统实现多旋翼飞行器的远程控制，实时图像与飞行姿态获取，定位信息实时回传；采用基于标识点的视觉导航技术与惯性导航技术构成组合导航系统，实现多旋翼飞行器精确定位；通过比较实时获取图像和板载预存参考图像中标识点的相对位置实现飞行器基于标识点的视觉导航，具有成本低、精度高，可远程控制，可用于室内与室外、二维与三维空间环境等优点。经过测试验证，该路径规划系统与方法的精度达到±10cm。