基于背景感知相关滤波器的智能车辆前方行人跟踪方法

摘要

本发明属于智能交通、智能车辆研究领域，涉及一种基于背景感知相关滤波器的车载行人跟踪方法，包括如下步骤：1、通过手动标定或通过行人检测器初始化所要跟踪的行人位置，用矩形框框定行人，矩形框的中心点位置代表行人中心位置，矩形框的尺寸代表行人的尺寸，用位置和尺寸作为参数初始化卡尔曼滤波器；2、训练背景感知相关滤波器；3、训练尺度相关滤波器；4、利用训练好的背景感知相关滤波器和尺度相关滤波器在新一帧图像检测目标，并选择性更新背景感知相关滤波器和尺度相关滤波器；5、返回步骤四直到跟踪结束。本发明更适用于车载环境下的无人驾驶；本发明采用选择性更新方法，能够处理短时遮挡等情况。