基于二值化环境信息的欠驱动机器人自组织聚集方法

摘要

本发明提出一种基于二值化环境信息的欠驱动机器人自组织聚集方法。在整个算法的实现过程中机器人只需要一个传感器去探测周围的环境信息，用来判断传感器范围内有无其他机器人，从而实现群体机器人的自组织聚集。机器人的传感器的状态简化成I＝0和I＝1两种状态。I＝0代表机器人的传感器范围内没有其它的机器人；I＝1代表机器人的传感器范围内有其它的机器人。当机器人的传感器状态I＝0时，机器人向后沿着顺时针的圆轨迹做匀速圆周运动；当机器人的传感器状态I＝1时，机器人向前沿着顺时针的圆轨迹做匀速圆周运动。机器人通过两种状态的不断切换，从而能实现机器人的自组织聚集。同时，本文也给出了算法可以实现自组织聚集的数学证明，从理论上证明了算法的可行性。