自主行走吸尘器和累积地面概率更新方法

摘要

具备：地图生成部(181)，其生成以基准构件的位置为基准位置的新地图；以及地面概率更新部(184)，其在位置一致的各个要素区域中，使用新地图的地面概率来更新累积地图的累积地面概率。地面概率更新部(184)在各要素区域中对表示目前为止在更新中使用过的地图的数量的累积张数加上1，从地面概率减去累积地面概率，将其差除以进行加法运算后的累积张数，以将对其商加上累积地面概率所得到的和设为新的累积地面概率的方式进行更新。由此，提供一种能够更新为针对扫除区域的环境变化做出应对的地图的自主行走吸尘器。