基于激光雷达通道线扫描特点的光子点云去噪方法和系统

摘要

本发明给出了一种基于激光雷达通道线扫描特点的光子点云去噪方法和系统，包括：计算每个光子点的k密度值；去除k密度值大于第一阈值的光子点；计算各个投影点及最近投影点之间的斜率；计算激光雷达通道探测方向的斜率；将第一剩余光子点沿激光雷达通道探测方向进行区间划分；计算每个区间长度；计算每个区间内最小k密度值对应的第一剩余光子点到其他第一剩余光子点的欧式距离；并将每个区间内欧式距离大于第二阈值的第一剩余光子点去除；提取出区间长度大于2倍第二阈值的区间；并计算每个提取区间每个第二剩余光子点的平均欧式距离；将每个提取区间内平均欧式距离大于第三阈值的第二剩余光子点去除。本发明能够有效地实现信噪分离。