一种基于低频学习的电液伺服系统自适应鲁棒控制方法

摘要

本发明公开了一种基于低频学习的电液伺服系统自适应鲁棒控制方法。该方法步骤如下：首先、建立液压系统的数学模型，做出如下假设：系统总的干扰足够光滑，使得其存在并有界；期望位置轨迹三阶可导并且有界；参数的不确定性变化范围有界；关于时间的减函数绝对值、积分均小于预定值；其次、构建自适应鲁棒低频学习控制器，基于传统反步控制方法，融合自适应控制和期望补偿的思想，在控制器参数自调节律中加入了修正项；最后、运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定的结果。本发明有效地避免了高增益引起的高频颤抖以及测量噪声对系统高跟踪性能的影响，获得了更好的跟踪性能。