一种基于改进RRT的无人机实时路径规划方法

摘要

本发明属于无人机操作技术领域，公开了一种基于改进RRT的无人机实时路径规划方法，构建局部滚动窗口；局部子目标点的设置；局部RRT树算法随机采样规划；算法终止原则。本发明对原本只适用于全局规划的算法进行改进和融合，利用根据局部已知的环境信息，构建窗口，通过某种方法确定子目标点，在此环境中利用全局规划算法进行探索。在窗口滚动前进的过程中，窗口内的环境信息不断更新，实现规划建图与反馈，最终到达目标点。对于RRT算法而言，相比全局规划，这种基于滚动窗口的改进方法，不必对整个空间进行随机探索，而是将规划限制在无数个持续更新的窗口中，随机探索的范围减小，计算量减小，并且可以实现在线规划。