基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法

摘要

本发明涉及一种基于人工势场与滚动窗口的机器人的动态避障方法，机器人路径规划技术领域，该方法包含如下步骤S1：设置机器人运动时与障碍物的绝对安全距离D以及目的地的位置坐标信息X(x，y)；S2：通过机器人的历史里程计数据与当前环境信息E_0i来判定当前机器人在全局坐标系中的位姿S3：利用A星寻路算法初步规划出当前视窗下的一条最优路线S_first并且开始执行；S4：利用滚动窗口法，时刻扫描并更新当前窗口下的实时环境信息E_1i，计算出Δt时间窗口内的环境中是否有障碍物的存在；S5：判断障碍物的距离是否在设置的绝对安全距离以内；S6：判断是否已经到达目的地坐标位置X(x，y)，若到达则结束导航。本发明方法有效地提升了动态中全局路径规划最优性。