基于改进人工势场法的自主机器人动态避障研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 单机器人路径规划

1.2.2 群机器人路径规划

1.3 本文主要研究内容

2 人工势场法

2.1 引言

2.2 人工势场法基本原理

2.2.1 势场引力函数

2.2.2 势场斥力函数

2.3 人工势场法的改进

2.3.1 传统人工势场法的局限性

2.3.2 目标不可达问题

2.3.3 局部极小值点

2.4 机器人避障实验

2.4.1 机器人运动学模型

2.4.2 仿真模型及验证

2.5 本章小结

3 动态环境下人工势场法

3.1 引言

3.2 动态环境中的改进策略

3.2.1 椭圆形人工势场

3.2.2 基于移动目标点的人工势场法

3.3 仿真结果分析

3.4 本章小结

4 基于人工势场法的目标点围捕

4.1 引言

4.2 问题的描述

4.2.1 模型的构建

4.2.2 机器人的感知

4.3 围捕团队的构建和算法过程

4.4 仿真结果验证

4.5 本章小结

5 算法在拟实物平台的验证

5.1 引言

5.2 基于MobileSim仿真平台的算法验证

5.2.1 静态障碍物路径规划实验

5.2.2 复杂环境含动态目标点路径规划实验

5.2.3 移动目标点围捕实验规划

5.3 本章小结

6 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

致谢

个人简历、在学期间发表的学术论文和研究成果