轨迹间G2连续光顺转接方法、设备及计算机可读存储介质

摘要

本发明提供了一种轨迹间G2连续光顺转接方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：获取第一轨迹、第二轨迹以及所述第一轨迹和第二轨迹的交点V，并计算所述交点V处第一轨迹的第一切矢T₁和第二轨迹的第二切矢T₂；根据最大转接误差ε_max、所述第一切矢T₁和所述第二切矢T₂获得转接弦长d；根据所述转接弦长d获得所述第一轨迹上的第一转接点P₁以及所述第二轨迹上的第二转接点P₂；根据交点V、所述第一转接点P₁和第二转接点P₂获得贝齐尔曲线的控制顶点序列，并根据所述控制顶点序列获得转接曲线。本发明可以实现任意两段轨迹的G2连续光顺转接，并且转接曲线生成高效。