一种谐波振荡器并联分数阶重复控制器的磁悬浮转子谐波电流抑制方法

摘要

本发明公开了一种谐波振荡器并联分数阶重复控制器的磁悬浮转子谐波电流抑制方法。首先建立包含不平衡质量和传感器谐波的磁悬浮转子系统动力学模型；其次，由于低通滤波器Q(s)在高频段时会有幅值衰减和相位滞后，大大降低了系统抑制扰动的能力，因而将低通滤波器Q(s)从重复控制器的反馈回路内，移动到与重复控制器相串联的支路上；再次，分数补偿环节由分数延时滤波器替代，通过并联谐波振荡器的方式来提高谐波电流抑制的收敛速度。本发明能实现磁悬浮飞轮或磁悬浮陀螺在任意额定转速下的谐波电流的精确抑制，并保持较高的电流抑制收敛速度，用于存在质量不平衡和传感器谐波的磁悬浮转子谐波电流抑制。