指根软轴传递转动又偏心转位的快换手指变掌机械手

摘要

本发明涉及一种指根软轴传递转动又偏心转位的快换手指变掌机械手，涉及机器人、自动化领域，适用食品、轻工、农产品的分拣机器人，以及包装、物流行业机器人领域。本发明由手掌部件和四个结构相同的手指组成。手掌提供指根部件转位功能，四指抓取直立圆柱、球体、正方体，或在电机驱动下，左右手指顺时针转位45度、前后手指逆时针转位45度，四指抓取水平圆柱、长方体。手掌提供指根部件转动功能，转动驱动器有电机和叶片式转动气缸二种，其驱动齿形带、通过四根软轴使四个手指以相同指根角度转动，指根角度是指根部件与手掌平面的夹角。所述的手指有四种，包括：无驱动的转动夹持手指、平动夹持手指，气动的指节包络手指、软体包裹手指。