一种基于激光雷达和机器视觉的信息融合车辆检测系统

摘要

本发明涉及一种基于激光雷达和机器视觉的信息融合车辆检测系统，包括毫米波雷达数据处理模块、雷达和视觉的数据融合模块以及基于感兴趣区域的图像检测验证模块；毫米波雷达数据处理模块可以获得相对可靠、较为精确的有效目标及其运动状态信息，作为多传感器数据融合模块的输入；雷达和视觉的数据融合模块可以获得毫米波雷达探测的前方车辆在机器视觉图像像素平面上的投影点，围绕投影点建立感兴趣区域，完成多传感器数据空间融合；图像检测验证模块准确定位前方车辆的成像区域的大小和位置，并验证是否为车辆图像。本发明能够有效地检测车辆前方障碍物，通过对传感器采集的数据进行数据分析和处理，准确、稳定、可靠地甄选出有效跟踪目标。