基于ARMA模型实现的机器人的自主定位方法

摘要

本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。