用软件及导管以机器人方式控制远程运动中心

摘要

一种机器人手术系统，其包含手术机器人及导管。所述手术机器人包含机器人臂及控制器。所述控制器被配置成基于附接到所述机器人臂的手术器械被插入所穿过的患者体内的手术入口的部位而建立所述手术器械的基于软件的远程运动中心。所述导管具有：后端，其由所述手术机器人的所述机器人臂支撑；前端，其插入在所述手术入口中且在手术器械交换期间维持所述机器人臂与所述手术入口之间的对准；及细长管状主体，所述手术器械的细长轴杆在所述手术器械交换期间穿过所述细长管状主体被插入或移除。