一种基于混合控制的机械臂振动补偿方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种基于混合控制的机械臂振动补偿方法及装置，包括获取预先建立的机械臂振动前馈控制器的第一振动控制量；获取传感器采集的当前机械臂的振动信号，结合预设的振动信号期望值输入至预先建立的机械臂振动反馈补偿控制器，获得第二振动控制量；对第一振动控制量与第二振动控制量采用加权算法计算，得到机械臂振动补偿后的振动控制量。采用机械臂振动前馈控制器，通过对控制器参数进行自动调整，提升了前馈控制器的自适应能力与响应速度；对机械臂振动进行反馈补偿，保证了在系统参数变化和外界干扰下的鲁棒性与适应性，并且该控制方法具备一定的学习能力，能够在不构建对象模型情况下以解决复杂问题。