一种基于频域分析的柔性空间机械臂振动抑制方法

摘要

针对采用两级控制的大型柔性空间机械臂轨迹跟踪与振动抑制问题,文章在对系统频域进行分析的基础上,提出了一种应用滤波的振动抑制方法,即通过降低中央控制器输出信号的频率减少伺服跟踪的动态误差.此方法能够有效提高机械臂末端解析点(POR)的动态跟踪精度,并抑制机械臂振动.文章通过某大型机械臂全柔性系统仿真算例对方法的有效性进行了验证,可为机械臂控制和振动抑制提供借鉴.