机械手臂及其工作空间的确定方法

摘要

本发明提供了一种机械手臂及其工作空间的确定方法，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件分别与驱动部相连接，工作连杆组件与多个传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动至少一个传动连杆组件以带动工作连杆组件移动，以使工作连杆组件的工作部在预设工作空间内作业，驱动部通过传动连杆组件控制工作连杆组件的工作部在预设工作空间内作业，预设工作空间为各传动连杆组件移动至传动极限位置时工作部的几何中心点，与工作连杆组件移动至联动极限位置时工作部的几何中心点之间顺次连接围设成的区域，以此可精确确定机械手臂的工作空间范围。