机械臂最优工作空间的确定方法及装置

摘要

本公开是关于机械臂最优工作空间的确定方法及装置。该方法包括：根据目标机械臂的特征参数表建立目标机械臂的运动学方程，并获取目标机械臂的雅克比矩阵；根据特征参数表获取多个待确定参数组；根据运动学方程、雅克比矩阵和多个待确定参数组，分别获取每个待确定参数组对应的末端笛卡尔空间和末端笛卡尔空间的雅克比矩阵条件数；根据端笛卡尔空间和末端笛卡尔空间的雅克比矩阵条件数确定目标机械臂的最优工作空间。该技术方案可以确定目标机械臂的最优工作空间，通过该目标机械臂的最优工作空间可以指导该目标机械臂的安装和设置，使得该目标机械臂始终在该最优工作空间内工作，提高了机械臂工作时的灵活性，用户体验较佳。