基于延时的群组耦合系统协同控制方法和装置

摘要

本申请涉及一种基于延时的群组耦合系统协同控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过群组耦合系统通信网络拓扑的邻接矩阵，以及邻接矩阵的拉普拉斯矩阵的最小正特征值的下界；得到群组耦合系统的时间滞量上界；控制群组耦合系统的实际时间滞量，使得实际时间滞量小于时间滞量上界；根据系统参数、中间变量和实际时间滞量，确定群组耦合系统的能量函数、集群响应速率和集群的位置直径；根据集群响应速率和集群的位置直径进行群组耦合系统的运动控制。本发明提出了基于系统通信网络结构决定的时延上界的集群准则，同时刻画耦合系统的集群响应速率、集群规模等状态，可提高复杂环境下多智能体系统自主协同的能力。