一种用于非完全连接约束的空间组合体数据驱动控制方法

摘要

本发明公开一种用于非完全连接约束的空间组合体数据驱动控制方法，该方法为：S1、对组合体施加激励，建立激励响应数据库；S2、根据建立的数据库判断组合体是否可控，若否，任务结束；若是，执行S3；S3、若组合体处于非完全约束，执行S4；若组合体处于完全约束，跳至S5；S4、连续施加同方向的激励，判断组合体是否跳出非完全约束区域：a、若是，执行S5；b、若否，跳至S4，直至组合体之间形成稳定固连，执行S5；S5、建立泛模型；S6、设计组合体数据驱动控制器。本发明解决传统的组合体精确控制问题；本发明不依赖于组合体的精确动力学模型，依靠对组合体施加典型激励，通过激励响应映射模型建立控制器模型，具有普遍适用性。