一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法

摘要

本发明公开的一种基于二阶锥规划的多旋翼无人机飞行轨迹生成方法，属于轨迹规划技术领域。本发明实现方法如下：针对多旋翼无人机轨迹生成问题，建立包括性能指标、运动学约束、状态约束、推力约束、倾斜角约束和障碍规避约束的最优控制问题模型；基于离散化方法和逐次线性化将最优控制问题转化为二阶锥规划问题，然后对二阶锥规划问题进行迭代求解，从而生成满足复杂约束的多旋翼无人机飞行轨迹。本发明要解决的技术问题为：根据实际任务需要，基于二阶锥规划方法获得满足复杂约束的多旋翼无人机飞行轨迹，具有轨迹生成效率高、轨迹结果最优性好的优点。