基于双目摄像头与二维激光雷达的移动机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种基于双目摄像头与二维激光雷达的移动机器人导航方法，包括步骤：建立二维栅格地图模型；建立移动机器人位姿模型；建立激光雷达数据模型；建立双目摄像头与激光雷达的联合标定模型；利用Dijkstra算法和A‑Star算法进行路径规划与避障导航。该方法能够通过三角形联合标定法，确定双目摄像头与二维激光雷达的相对位置与相对朝向；能够在已知环境二维栅格地图环境下，使用双目摄像头探测环境中高于和低于二维激光雷达平面的障碍物，并且将障碍物映射到环境地图中，通过最短路径算法与启发式搜索优化，得到避开障碍物的导航路径线，可以使移动机器人在运动过程中沿着避开障碍的路径到达目的地。