一种利用遗传算法和Dubins算法实现无人机群队形重构的方法

摘要

本发明设计一种利用遗传算法和Dubins算法实现无人机群队形重构的方法，该方法具体包括为无人机进行编号，并建立新队形中各无人机的位置匹配关系，从而完成染色体的编码；改进Dubins算法，建立航路规划模型，评估一架僚机完成重构飞行的距离；利用遗传算法为各无人机分配重构目标位置。本发明通过分解队形重构为任务分配和航路规划，相对于现有的队形重构算法能够获取更加稳定的航路，并且通过将无人机的速度范围、转弯半径纳入考量，生成的航路更加合理并且也更容易运用到实际应用中。本发明还通过限制变异和交叉方式，保证每架无人机都能够得到分配位置，防止出现漏分错分的情况，进一步提高任务分配的质量。