一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统

摘要

本发明公开了一种超冗余机械臂的路径规划方法、装置及控制系统，方法包括：对机械臂配置后获取臂形描述参数并规划具有多个期望节点的期望路径，以第一个期望节点为目标期望节点，获取目标期望节点的参数，通过臂形描述参数获得等效臂形的末端当前参数和雅可比矩阵；结合末端当前参数及目标期望节点获得末端期望速度，基于雅克比矩阵迭代末端期望速度获得各个臂段的期望臂形参数，根据获得的期望臂形参数得到关节驱动参数，根据关节驱动参数将机械臂的末端向目标期望节点驱动，依次遍历以期望节点为目标期望节点完成机械臂的路径规划；解决了现有技术中超冗余机械臂的路径规划方法计算繁杂的技术问题，提供了一种高效的超冗余机械臂路径规划方法。