基于多模态控制的飞翼无人机机动飞行控制方法

摘要

本发明提供一种基于多模态控制的飞翼无人机机动飞行控制方法，包括如下步骤：步骤1：对数个典型机动动作进行动力学分析，从中提取出多个机动子模态；步骤2：先进行针对飞翼无人机的纵向、横向、航向三通道的增稳设计，然后设计各机动子模态的控制器；步骤3：通过不同机动子模态的组合，即机动子模态控制器的切换，来实现不同的机动动作；步骤4：针对机动时的耦合问题，将前馈解耦补偿设计与机动子模态控制器结合。相比于目前只停留在理论研究阶段的先进控制方法，本发明采用的RSLQR与PID控制方法均是有实际工程应用基础的，都已经在实际无人机飞行过程中验证过了，因此更能保证飞翼无人机机动飞行时的安全。