基于动态反馈控制的随机分布互联系统协作容错控制方法

摘要

本发明公开了一种基于动态反馈控制的随机分布互联系统协作容错控制方法，构建各随机分布控制子系统的系统模型，给定各子系统在无故障状态下的跟踪权值，求解动态反馈控制器参数，得到无故障状态下各子系统模型的动态反馈标称控制器；当随机分布控制系统发生故障后，设计各子系统的状态观测器，利用观测残差设计故障估计律，并计算故障估计值和增益值，将故障估计值与增益值相乘得到跟踪权值补偿值，构造补偿函数修正子系统的跟踪权值，使子系统在出现故障后实现协作容错控制。本发明在系统发生故障后，保持现有控制器结构不变，通过修改系统的跟踪权值的设定值来抵消故障，达到容错控制的目的，使得每个子系统以允许的误差跟踪给定的设定权值。