一种基于Petri网的多机械臂遥操作系统协同任务规划方法

摘要

本发明涉及一种基于Petri网的多机械臂遥操作系统协同任务规划方法，采用基于Petri网的方法，对多机械臂遥操作系统进行协同任务规划，通过对整个遥操作任务系统进行分层和分模块，依据Petri网理论建立模型，生成控制指令动作。该方法用于多臂机器人遥操作系统的在轨维修、航天器燃料加注和载荷照料等在轨服务任务，以及核电站内部、深海等人类无法触及场所的操控任务。有益效果：1、帮助非专业人员进行多机械臂遥操作系统的协同任务规划。2、提高操作效率、精度和操控安全性。3、根据Petri网生成的操控指令可便捷地进行操控。