双增量式编码器测量绝对位置方法和装置

摘要

本申请涉及一种双增量式编码器测量绝对位置方法和装置。所述方法包括：获取输出侧增量式编码器的初始标定值；确定机器人当次运动时，输出侧增量式编码器的实际标定值；根据初始标定值和实际标定值确定电机侧增量式编码器的所在圈数；根据电机侧增量式编码器的所在圈数确定机器人的绝对位置。采用本方法能够保证在电机侧和输出侧使用双增量式编码器的情况下测量出模组机器人的绝对位置。