一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法

摘要

一种基于骨架点局域动态更新的三维全局可视化监控系统构建方法，该方法主要包括移动机器人视角场景三维重建系统、大范围多视角场景三维重建系统及骨架点三维定位及匹配系统，其实现步骤主要包括移动机器人视角场景三维重建、大范围多视角场景三维重建、全局坐标系下骨架点三维定位、累积误差的控制及大范围三维场景的实时更新。本发明结合固定放置的多视角摄像机（相机）及移动机器人承载的阵列相机（相机），通过骨架点三维定位及匹配方法，以完成大范围下实时三维场景重建，并结合局域差异化更新的方法，仅对三维场景中变化部分进行更新，极大提高了更新效率，既获得了良好的大范围场景的全局三维地图，并可对其进行实时更新。