电机驱动单机械臂系统的点对点迭代学习优化控制方法

摘要

本发明公开了电机驱动单机械臂系统的点对点迭代学习优化控制方法，涉及机械臂优化控制领域。该方法基于提升技术将重复运行的单机械臂系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，然后基于性能指标设计点对点轨迹跟踪鲁棒迭代学习优化方法，通过求解多目标性能指标函数的二次型最优解得到优化迭代学习控制律，并根据最大奇异值理论证明当模型存在有界不确定性时算法的鲁棒收敛性，以及证明了机械臂系统在输入受约束情况下的收敛性，该方法可以解决机械臂系统的点对点跟踪控制问题，同时考虑了输入受约束以及建模存在不确定性的情况，从而实现对指定点处期望轨迹的高精度跟踪。