用于复材装配中间隙测量-补偿的机器人及间隙补偿方法

摘要

本发明涉及一种用于复材装配中间隙测量‑补偿的机器人及间隙补偿方法，该机器人包括四部分，其中集成运动装置包括导轨和可沿导轨移动的底盘；所述间隙测量装置包括由滑轨和滑块构成的移动副、悬臂以及用于驱动所述滑块沿滑轨移动的步进电机，所述滑轨固定在底盘上；所述悬臂的首端与滑块固接，所述悬臂的末端安装有间隙测量头；所述填隙补偿装置包括蠕动泵、液体垫片储箱和软管；所述控制装置用于接收应变片测量的应变值并控制集成运动装置的速度。该方法包括：标定间隙测量装置、制备液体垫片、安装机器人和实施间隙测量与间隙补偿四个步骤。本发明实现了飞机复合材料装配结构间隙测量与填隙补偿操作的自动化，减轻了劳动强度，提高了装配效率。