自动估计机械系统中的惯性、库伦摩擦和粘性摩擦的方法

摘要

提供了用于估计受控机械系统的惯性、库仑摩擦系数和粘性摩擦系数的系统和方法。在一个或更多个实施例中，惯性和摩擦估计系统可以在测试序列期间产生随时间连续变化的转矩命令信号。在测试序列期间测量和记录作为对时变转矩命令信号的响应的运动系统的速度。估计系统然后基于发送到运动系统的转矩命令数据以及测量的速度数据来估计运动系统的惯性和摩擦系数。在一些实施例中，估计系统基于转矩命令信号和速度数据的积分来估计惯性和摩擦系数。