基于双目相机的无人机视觉SLAM方法、无人机及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法、无人机及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：通过双目摄像头获取至少两个不同位置的深度图像；根据获取的至少两个不同位置的深度图像，通过视觉里程计得到相机位姿信息；对所述相机位姿信息进行非线性优化、基于外观的回环检测以及回环验证，得到优化后的相机位姿信息；根据优化后的相机位姿信息进行双目稠密建图得到全局地图。本发明通过双目摄像头获取不同位置的深度图像，在经过视觉里程计、非线性优化、回环检测以及回环验证之后，进行双目稠密建图得到全局地图；一方面可解决采用RGB‑D相机存在的干扰问题，另一方面可以获得更精准的定位和建立了更精确的地图。