一种基于随机模型预测的汽车转向控制方法及控制器

摘要

本发明提供一种基于随机模型预测的汽车转向控制方法，根据获得的信息进行车辆动力学建模，构建线性的车辆系统；对线性的车辆系统离散化处理；使用双移线作为测试工况，设计轨迹方程；将能够体现驾驶风格的参数量化，并假设保守型和激进型驾驶员的参数服从对应的正态分布，采用随机模型预测控制算法建立考虑驾驶风格的转向模型，并通过最小化目标函数条件期望的方法获得驾驶员的最优控制序列，对汽车进行转向控制。本发明使得车辆可以准确的跟踪参考轨迹，实现精确的车辆控制，提高车辆转弯安全性。