一种基于多步状态反馈的非线性随机模型预测控制方法

摘要

本发明涉及了一种基于多步状态反馈的非线性随机模型预测控制方法，通过研究带有随机干扰的非线性系统特性，利用统计方法建立系统随机干扰模型，建立带有概率约束的非线性离散系统随机模型，结合传统预测控制中控制目标的设计方法，提出针对该模型的随机优化控制问题，随后应用鲁棒tube不变集思想解决非线性模型与线性名义模型之间有界的模型失配问题。通过设计多步状态反馈控制律，优化无穷时域内的统计性能指标，构造自由度更大的多步概率Tube不变集，保证概率约束递归满足，从而控制系统未来的随机状态，有效解决了随机干扰下随机系统的跟踪性、经济性和稳定性问题。