基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制方法

摘要

本发明公开了自适应积分反步的四旋翼飞行器控制方法，属于自动控制技术领域。本发明包括双闭环控制结构，外环为位移控制器，由高度控制器和水平位移控制器所组成，分别由z、y、x的期望值z_d、y_d、x_d与其实际反馈值做差后，经过自适应积分反步控制算法求出控制高度和水平位移的输入项即U₁，u_x和u_y，再进入内环即姿态控制器，由u_x和u_y反解算出俯仰和横滚两个姿态角的期望值φ_d、θ_d，与实际反馈值做差，而后经过积分反步控制算法，获得控制俯仰角和横滚角的输入项即U₂，U₃，控制航向角的输入项U₄也如此。