一种工业机器人测量轨迹定位误差分析方法及系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人测量轨迹定位误差分析方法及系统，该方法包括以下步骤：S1：控制机器人执行测量轨迹，获得测量点云数据；S2：将测量点云数据与待测工件的几何模型进行配准计算，得到待测工件在机器人工作空间中的全局定位误差；S3：基于该全局定位误差对几何模型进行旋转、偏移变换，修正几何模型在机器人工作站中的安装位姿；S4：基于特征点、测量点及特征点所在几何曲面，计算测量轨迹上特征点处的局部定位误差。本发明从机器人实际工作场景出发，计算机器人执行测量轨迹过程中得到的测量点位相对于待测工件几何模型的定位误差，能够对机器人定位误差进行评估，便于后续补偿修正测量轨迹，提高机器人的加工、测量精度。