三维物体的姿态估计方法、装置、设备及存储介质

摘要

本申请提供了一种三维物体的姿态估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：计算目标三维物体的前一帧graph图和当前帧graph图；采用图匹配算法对前一帧graph图和当前帧graph图进行匹配计算，以获得前一帧graph图和当前帧graph图的顶点对应关系；根据顶点对应关系，目标三维物体的前一帧姿态和PnP算法计算目标三维物体的当前帧姿态。由于采用图匹配算法确定前一帧graph图和当前帧graph图的顶点对应关系来确定特征点的对应关系，图匹配算法对于弱纹理或是重复纹理的三维物体也有良好的特征点匹配效果，所以能够有效提高特征点的匹配准确度，进而提高三维物体姿态估计的准确性。