弱纹理三维物体姿态估计的方法和装置

摘要

本发明提供一种弱纹理三维物体姿态估计的方法和装置，其方法包括：导入三维物体模型，根据目标背景图像、三维物体模型和对应姿态，将所述三维物体模型渲染为平面图像，进行深度神经网络训练；利用训练完成的检测模型文件对输入的平面图像进行物体检测识别和姿态估计，并对估计出的物体姿态调优。本发明利用深度神经网络模型，对物体的位姿进行实时估计，从而提高了弱纹理三维物体检测识别和姿态估计的精度和鲁棒性。