一种应用于人形机器人的人体转体和位移映射方法

摘要

本发明公开了一种应用于人形机器人的人体转体和位移映射方法，包括如下步骤：1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)根据人体骨骼节点构建左髋部到右髋部的骨骼向量；3)将所构建的骨骼向量投影到水平面上；4)根据投影到水平面上的骨骼向量计算人体转体角度及方向；5)根据脊柱底部的骨骼节点以及投影到水平面上的骨骼向量计算在人体基坐标系中的位移；6)将计算得到的转体角度和方向以及在人体基坐标系中的位移应用到人形机器人上。本发明利用人体骨骼节点及向量将人体转体和位移映射到人形机器人上，具有操作简便、实时性强的特点。